Der Ort wurde 1240 erstmals erwähnt.
Die Bäuerin und Widerstandskämpferin Lilli Arp, geborene Havemeister (1889–1965), wurde in Prasdorf geboren und wuchs dort auf. Ab 1931 bewirtschaftete sie den elterlichen Hof Havemeister (Hufe 22, Hörn 7). Um ihr Leben zu würdigen, wurde 2015 – anlässlich ihres 50. Todestages – ein Gedenkstein für sie enthüllt.
Vom 1. Oktober 1945 bis zum 9. August 1946 nahm sie ihre Tochter Käthe Bockelmann, geborene Arp (1908–1989), mit deren Söhnen bei sich auf. Im Prasdorfer Schülerverzeichnis findet sich für 1946 eine Eintragung zu Jürgen Bockelmann, dem späteren Sänger Udo Jürgens.
Im Jahr 1994 erreichte die Gemeinde den ersten Platz auf Kreis- und Landesebene im Wettbewerb Unser Dorf soll schöner werden. Im Bundeswettbewerb wurde sie im folgenden Jahr mit einer Silbermedaille ausgezeichnet.
Die Gemeinde gehörte dem Amt Probstei-West an. Seit dessen Auflösung zum 1. Juni 1970 ist sie Teil des Amts Probstei.